2017年3月4日土曜日

3Dプリント 卓球マシン 壱号機 その②

なかなか進まない一号機ですが、首振り機構を追加しました。

目的は、カット玉の小競り合いの後のスマッシュを想定して、相手コートの左右どちらかにスピンカット玉を山なり(打ち出し角を水平より上向きに遅いスピードで送ったらその0.5秒後に、
早いドライブ玉を相手の反対コートに入れる..

文章で書くとややこしいので 後で動画をアップしますね..


ということで、その首振り機構ですが、サーボモーターを使用しました。
理由は方向角、仰角ともに角度の再現性が望めることですが、 機構が複雑になり故障が増えるかもしれませんね。

ただ最近ではサーボモーターも価格がこなれてきて入手も簡単(Amazonで買えます)
壊れたら交換すればいいのではないかと割り切りました。

上部に100球ほどのストック  一個4gですから 合計400gを頭にのせて首を振るので回転軸には玉軸受で支え小さなサーボモーター左右の振りを可能にしました。
ただしチルト(上下)方向は、 速い打ち出し速度のためにモーターが3個がバレルの先端についているのでかなりバランスが悪く、小さなサーボモーターで上下は無理でした。 ここのサーボは少し大きめのサーボと交換して解決です。

あとはソフトを手直しして完成です。 あともう少し..



首振りの様子はこちらから


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